Kierunki zamawiane - Politechnika Wrocławska

Politechnika Wrocławska

Kontakt

Dział Nauczania
mgr Barbara Cop-Kowalska
tel. 71 320 34 41
barbara.kowalska@pwr.wroc.pl

Wydział Elektroniki - Automatyka i Robotyka

W dniach 13-15 stycznia 2011 roku odbędzie się cykl wykładów prof. Jonathana M. Seliga z SouthBank University w Londynie. Tematyka wykładów: Lectures on Screw Theory and Robotics.

Profesor J.M. Selig jest specjalistą z zakresu matematycznych podstaw robotyki, autorem znakomitej książki "Goemetric Foundations of Robotics" (Springer, 2005). Atrakcyjność wykładów profesora Seliga wynika nie tylko z jego kompetencji naukowych w dziedzinie robotyki matematycznej, lecz także ze znajomości mechanizmów historycznych powstania współczesnych narzędzi matematycznych.

Wykłady przewidziane są w następujących terminach:
  • czwartek (13 stycznia 2011) – godz. 19.00-20.30
  • piątek (14 stycznia 2011) – godz. 17.00-21.30
  • sobota (15 stycznia 2011) – godz. 7.30-11.00

Wykłady będą prowadzone w języku angielskim, dlatego uprasza się o uczestnictwo w nim osób ze znajomością tego języka.

Lectures on Screw Theory and Robotics
  1. Introduction - rigid-body displacements
    • Rigid-body displacements of the plane, example mobile robots
    • Rotations in 3D - robot wrists
    • Rigid-body displacements in 3D - Chasles' theorem
    • Active and passive transformations
    • Robot kinematics (without Denavit-Hartenberg parameters), tool-frame coordinates

  2. Lie Groups
    • Definitions and examples, mainly SE(3)
    • Subgroups and homomorphisms, examples quaternions
    • Mechanical joints, Reuleaux pairs
    • Representations, the adjoint representation, lines, planes

  3. Screws - Lie algebra
    • The exponential map, robot kinematics again, product of exponentials formula
    • Derivatives, the Jacobian of a robot
    • Lie brackets, the adjoint representation of SE(3)
    • Killing form and the reciprocal product, the pitch of a screw,
    • Inverse robot Jacobians

  4. Wrenches
    • Dual Lie algebra, coscrews, momenta and wrenches
    • Robot statics, gripping, Jacobians for parallel manipulators
    • Stiffness and compliance, Gough-Stewart platform and serial robots
    • Eigenstiffness, force-compliant and torque-compliant axes

  5. Screw Systems
    • Velocities of the end-effector
    • Parallel manipulators, union and intersection of screw systems
    • The reciprocal system of a screw system, principal screw
    • Elements of the classification of screw systems
Chętnych proszę o pilne zgłoszenie uczestnictwa!
Wniosek do pobrania tutaj.
Informacje i zapisy w pok. 912/D20


Dla studentów kierunku Automatyka i Robotyka na Wydziale Elektroniki zaplanowano następujące dodatkowe usługi edukacyjne:

Staże w wybranych wrocławskich firmach zajmujących się automatyką przemysłową (min. 30 godz./tydzień przez 1 miesiąc).

Wykłady profesora wizytującego:
  • (krajowego) – 2 cykle po 15 godzin wykładów z zakresu nowych kierunków rozwoju automatyki
  • (zagranicznego) – 3 cykle po 10 godzin wykładów z zakresu wybranych zagadnień w automatyce przemysłowej.

Seminarium wyjazdowe (3-dniowe).

Opracowanie skryptów i materiałów dydaktycznych:
  • do kursów kierunkowych w języku angielskim (2 kursy po 15 godzin)
  • skryptów.

Wyjazdy na branżowe targi krajowe.

Wyjazdy do wybranej zagranicznej uczelni technicznej (np. Technische Universität Dresden, University of Jena, University of Braunschweig) 30 studentów – zaznajomienie się z laboratoriami badawczymi, procesem dydaktycznym, udziału w warsztatach i seminariach z zakresu informatyki technicznej i automatyki przemysłowej (14-dniowy pobyt).

Wyjazdy do firm przemysłowych poza Wrocławiem.

Modyfikacja istniejących planów nauczania .

Zakup licencji oprogramowania Mathematica ver. 7 do laboratoriów studenckich w celu poszerzenia programu studiów o nowe umiejętności obliczeń symbolicznych.

Wsparcie studenckich kół naukowych – doposażenie laboratorium studenckiego koła naukowego w sprzęt i materiały do konstrukcji urządzeń automatyki i robotyki.
Kierunki zamawiane - Politechnika Wrocławska

Projekt współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

Politechnika Wrocławska © 2010